Het begon toen Vincenzo Lancia besloot om een motorbedrijf te starten. Hij nam zijn partner Claudio Fogolin, die hij bij FIAT had ontmoet, mee. Hun eerste auto, de Alpha, was in september 1907 klaar. De Alpha werd kort daarop opgevolgd door de Di-Alpha. Deze had zes cilinders en er zijn er maar 23 van gemaakt. Vervolgens werden er in korte tijd de Lancia Beta, Gamma en Delta uitgebracht. In 1913 werd de Eta gemaakt met elektrische lichten als optie.
Er waren in de Eerste Wereldoorlog nog meer auto’s gemaakt die gebruikt werden door het leger. Ook in deze periode werd het logo ontworpen door hertog Carlo Biscaretti di Ruffia. Het moest een stuur voorstellen. Na de oorlog werd de Kappa in productie genomen en werd er een prototype van een auto met V12-motor gemaakt. Deze is nooit in productie genomen omdat dat te duur was. Lancia ging wel vaker een V-motor gebruiken. Daarna kwam de DiKappa en de TriKappa. Deze auto’s waren erg duur en dus alleen voor de rijken. In 1922 maakt Vincenzo dan de beroemde Lambda. De Lambda was een zeer lichte auto met een kleine V4-motor en onafhankelijke wielophanging. Er zijn 13.000 exemplaren gebouwd in negen series.
De Lambda werd opgevolgd door de DiLambda. Vervolgens, in 1933, kwam Lancia met hun eerste kleine familie-auto: de Augusta. Het was de eerste sedan en tevens de eerste gesloten auto. Later ontwikkelde Lancia de Aprilia, een van de eerste auto’s met onafhankelijk geveerde wielen. De Aprilia was niet erg snel maar stuurde wel goed en was comfortabel. De Astura kwam daarna als opvolger van de Dilambda. De Astura had een V8-motor en kon een snelheid behalen van 125 km/h. Een kleiner model daarvan, de Artena werd ook gemaakt.
Na de oorlog werd er een nieuw model gemaakt door Lancia. Ook was Gianni Lancia – een van de twee zonen van Vincenzo Lancia – de baas geworden van Lancia. Lancia had Vittorio Jano gevraagd of hij een model wilde ontwerpen. Jano ontwierp toen de Aurelia. De Aurelia had een V6-motor met een inhoud van 1754 cc. Een jaar later ontwierp Pininfarina de GT Coupé en de GT Spyder. Lancia ging zich meer op de racewereld toespitsen maar ondanks de successen ging het steeds slechter met Lancia. Toch ging het merk in de Formule 1 racen met auto’s van Jano. Ze hadden zelfs de beste rijder van toen, Alberto Ascari. Maar omdat hij al snel overleed door een crash was het afgelopen met Lancia in de Formule 1. De auto’s werden aan Ferrari gegeven. Het ging daardoor nog slechter. Nadien ging het plots weer beter met het merk door de beroemde en goed verkochte Flaminia.
In 1964 kwamen de Flavia die was ontwikkeld door Dr. Fessia die van Fiat kwam, de Fulvia die in de plaats van de kleine Appia en de Flaminia. De Flavia en de Fulvia zijn nu de beroemdste Lancia’s. In 1964 verkocht Lancia 30.000 auto’s. Later in de jaren 1960 ging het bedrijf naar de Verenigde Staten met de nieuwe Beta. Ook werd Lancia overgenomen door Fiat. Zo kon Lancia veel meer auto’s maken in de fabrieken van Fiat. Zo verschenen de Beta Coupé, de Beta Spyder en de Beta HPE. Ook werd de Stratos gemaakt. Ook de Gamma (Sedan, 5-deurs en Coupé) werd onder de regie van Fiat ontwikkeld. Deze Gamma was leverbaar met een 4cilinder boxer motor.
In de jaren 1980 werkte Lancia nauw samen met het Zweedse Saab. De Lancia Delta werd als Saab 600 verkocht in Zweden en de Lancia Thema, Alfa Romeo 164, Saab 9000 en Fiat Croma stonden op hetzelfde onderstel. Buiten Italië werd de Autobianchi Y10 in 1985 op de markt gebracht als Lancia.
In de jaren ’90 werd de Delta II, Dedra (Sedan en SW), Kappa (Sedan, Coupé, SW), Lybra (Sedan en SW) en de Y (Ypsilon) (1996) op de markt gebracht.
In het nieuwe millennium kwam de Thesis, de Lancia Musa (Fiat Idea basis), Ypsilon (2e generatie) en de Delta III op de markt.